上周，小米米家发布了他们与生态链企业石头科技共同推出的扫地机器人，发布会上，小米公关团队肯定少不了给网友安利扫地机器人的各种高大上配置，即便它没法跑分。对于一个全新品牌而言，小米不仅告诉网友米家扫地机器人有多么优秀，在动辄5-6000元的国际大牌面前，小米依旧敢毫无遮掩的秀优越，而且还是以1699元定位的他们的第一台扫地机器人去对抗行业巨头，那么小米到底吹NB了吗？

选择扫地机器人有两大最为核心的体验需要参考，路径规划能力和清扫的性能。前者决定了它的工作效率，甚至是智商；而后者，它决定了是否能够把地扫干净。今天，我们将从一个层面为你揭晓答案，下周还有清扫能力的对比带给大家。

----米家/iRobot/科沃斯参测机型简介----

首先我们简要介绍一下今天的三个主角，米家扫地机器人，小米智能家居米家品牌的第一款该类型的产品。尽管是行业里面新面孔，米家扫地机器人却已经使用上了最新的路径规划技术，它由激光测距传感器结合复杂的算法完成，是目前扫地机器人行业里少数高端产品才能搭载的技术。

除了美国品牌Neato外，国内的销量之王科沃斯也是少数掌握激光测距传感器加软件算法的扫地机器人品牌，科沃斯地宝9系目前有两款产品具备这项技术。不过因为没有找到评测机的缘故，我们使用了一台UNIBOT管家机器人替代。它的“底层”是一台支持激光传感并计算路径的扫地机器人，只不过比地宝9系额外多设计了扩展接口，可以联接智能摄像头或空气净化模块增强功能。

对比中的iRobot机型则是刚刚发布的980型，它是iRobot第一台能够规划路径的扫地机器人，可见这个技术还是非常新的。与前两台扫地机器人不同，iRobot用摄像头代替了前两者的激光传感器，配合类似的地图绘测算法达到路径规划的功能。从理论上来说，摄像头探测会受到空间、视野等条件的限制（摄像头还是在机身顶部斜向上取景），不如激光传感器能够在原地探测到与周围障碍物的距离。

道理言简意赅的说就是这么多，上述三台扫地机器人与我们以前所买到的绝大部分四处乱转的扫地机器人拥有天壤之别，夸张的说就是在陌生城市开车有和没有导航的区别。

理论讲完了，我们直接看结果吧，三款扫地机器人谁的路径规划能力更好？

----清扫用时 米家＜iRobot＜科沃斯----

在我们20平米左右的测试环境中，三台扫地机器人清扫一遍的时间分别是米家扫地机器人14分钟、iRobot980用16分钟，科沃斯UNIBOT用时18分钟，从效率上讲，米家无疑是最高的。

测试环境，20平米左右

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为什么米家清扫的最快？更深层的原因肯定不是我们通过猜测臆想的，不过从三者的测试体验中我们也能看到一些工作方式的差异。先说米家扫地机器人，它给人的感觉是地图构建的非常迅速，从视频中我们能看到，在点击了开始清扫之后，米家扫地机器人原地转上一圈就开始打扫房间了，手机APP中能看到更清晰地结果。不到1分钟的时间里，米家扫地机器人已经高效率的将室内地图绘测完毕，桌椅腿都没有落下，而且它是在充电底座附近完成地图绘测的。

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iRobot 980呢？这台扫地机器人的APP端并不会为你显示它的地图绘测数据，只有清扫按键而已。然而，即便是采用了摄像头识别室内场景，但其实它开始清扫房间比谁都早。以清扫视频来看，刚刚开始远程输入清扫任务后，扫地机就径直的向前移动了，以房间正中为起点先将半个房间做全覆盖的清扫。当清扫完充电底座下方的半个房间后，摄像头和扫地机算法指引它去另外半个房间做同样的类似于“弓”字型的运动。

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论清扫时间来说，其实科沃斯UNIBOT与比米家扫地机器人还稍微快一些，然而在整个的单次清扫任务里，UNIBOT却成为用时最长的一台，这是因为它被地图绘测的过程大大拖延了效率。从视频中不难看出，UNIBOT在整个清扫任务中有非常明显的2段工作，开始的5分多种时间里，它在房间内不规则的行走探测室内环境（似乎在椅子腿处还有点被困住的感觉），而不是像米家扫地机器人那样在原地快速绘测地图，所以它的地图构建时间相当的长。而且，对比能够显示地图的科沃斯UNIBOT与米家扫地机器人，后者在远离房间桌椅障碍物的情况下就可以将他们识别，而走到椅子底下建地图的科沃斯UNIBOT可没展示出这个特性，甚至清扫完成后也没有让人看出地图上有椅子阻挡。

米家/iRobot/科沃斯APP中的清扫界面和地图数据（iRobot不显示地图）

科沃斯UNIBOT的第二段工作是清扫，在18分半的整个工作流程中去除头5分半，相当于13分钟就完成了整屋清洁，所以在扫地这件事上科沃斯UNIBOT被低效率且精度不高的地图绘测拖了后腿。

----局域清扫 米家路径规划更理性----

单纯比拼谁干活更快并不能看出路径规划的“智商”，为此我们截取三个扫地机重点清扫茶几的这部分工作状态来看看他们的差别。

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从米家扫地机器人的视频中能够明显感知到，扫地机似乎知道房间内有一种叫做茶几的家具，它在绕圈清扫了左上角茶几腿后进入了重点清扫这个区域的动作，对茶几底部精确地“弓”字行进让人看出了理性路径规划的一面。可能有人会说，左下和右侧的两个茶几腿没有清理啊，但翻开它的清扫全流程视频会发现，清扫室内最底部的黄色木椅式左下茶几腿已经清扫了，而在最开始围着房间做口字形打扫时，右侧的两个茶几腿也已经完全打扫一遍了。有没有一种感觉是米家扫地机知道这三个茶几腿在之前打扫过？

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iRobot在清扫茶几这里的时候又展示了一些它“随机清扫”式路径规划的特性，可以看出整段视频都是在打扫这个区域，但是偶尔它会走出茶几底部，甚至更远的时候已经走到了床边，这样的工作模式很难让人判断哪里扫过哪里被遗漏。在路径进行时，iRobot 980没有了之前的“弓”字形规划，视频中它对椅子腿的绕桩清扫更加偏爱，这是因为之前的“弓”型清扫时已经横向清理过茶几底部一部分空间。

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科沃斯UNIBOT的行进方式与米家比较相似，它们都是纵向“弓”字清理房间的，然而你会看到在视频刚开始它径直穿过茶几走向沙发之后，这种“弓”字完全被沙发、茶几腿这些障碍物打破，当遇到障碍之后，似乎科沃斯UNIBOT的注意力就被分散了，于是它碰到茶几腿后在没有完全绕桩清扫的情况下从茶几外侧又进入了这个区域。之后有一个小段清扫时有些类似“弓”型行走的迹象，然而它总是能在碰到茶几腿时死啃茶几腿，但又不在像iRobot和米家那样完整的把茶几腿单次清扫一遍，有些难以捉摸。

或许每一个扫地机都在完整的10多分钟清扫时把茶几区域绝大部分空间打扫了一遍，然而在上面这三段重点清理该区域的视频中，米家对环境掌控和行进规划的能力是高于另外两台的，至少它的行走方式是可以被我们人类所理解的。其实从他们绕桩时检测茶几腿边界的时候就能看出，谁更踌躇、谁需要不断地碰撞检测茶几腿存在，谁更贴近茶几腿边界清扫，这些细节中都能判断三台扫地机器人路径规划的智商。

----清扫覆盖度对比----

各位应该看到，测试路径规划时我在房间中黄色椅子的底部、茶几前以及花盆旁的墙壁踢脚处撒了一些面粉，这些检测点是为了查看它们是对障碍物周边、以及延边清扫的范围，茶几前的面粉则是为了查看它们在“弓”字行走时能否将这狭长的面粉区域全部覆盖。

米家扫地机清扫结果

iRobot980清扫结果

科沃斯UNIBOT清扫结果

因为视频角度和清晰度的关系，即便原片的截图也无法特别清晰的展示它们的最终清扫效果，但可以看出，米家中心区域有些残留，墙角和椅子腿处比较干净；iRobot 980墙边残留比较明显，中心非常干净，右下角椅子腿有比较模糊的残留迹象；科沃斯UNIBOT的沿墙效果不错，中部有残留，椅子腿处的残留更明显一些。

相比而言，论覆盖区域的全面与否，米家扫地机器人应该体现出了一些优势，至少三个区域都没有完全不被清理的面粉残留，另外两台或多或少都有我之前撒放的点状面粉块。

整个测试下来大家应该能够看出三台扫地机路径规划的能力，最直观的数据是米家扫地机器人清扫时间更短、而且路径与人类思维比较像，最后相对模糊一些的视频截图中也能体现出一些覆盖范围的优势。我觉得这样就足够了，测试归测试，在1699元米家扫地机器人、3999元科沃斯UNIBOT以及5999元水货iRobot 980之间，即便性能相近都有米家的绝对优势，更何况它的路径规划表现真的非常成熟。至于清扫的洁净度呢？请期待我们下一篇的测试。