东北大学学生团队近日研发出可判断主人预期行为的主动式跟随机器人，并成功申请专利。主动式跟随机器人可对目标人动作进行预判，对目标人的跟随更加精准。

东北大学自动化专业学生米威名介绍，当前服务机器人应用广泛，不过现阶段研发和投入市场的跟随式机器人均以被动跟随为核心理念，即机器人通常采取在主人的侧方位或后方进行跟随行进，不具备主动协作的意识，存在较大的局限性。“这种跟随方式的最大缺陷，就是机器人因不能及时地反应目标人的动作变化而与主人‘失散’。”

针对这个问题，米威名和同学开展了相关研究。他们从阅读机器人视觉相关文献入手，但发现可用的东西少之又少，甚至连理论架构都并不完整。“经过认真讨论分析，我们决定将整个项目分成目标人骨骼关节点数据的获取、目标人行走姿态的识别和目标人行为的预判等几个部分，各个击破。”米威名说。

研究团队通过利用摄像头采集主人的骨骼数据，经过软件对人体行走模型的匹配和利用相关算法对主人动作的预测，生成控制机器人的命令，使跟随机器人的运动模式依据目标人物的行进方式的改变进行及时调整，最终移动机器人以95.2%的成功率实现在前方主动伴随，且能随时避开主人行走路线，不会与主人发生碰撞。团队发表的英文学术论文被美国“工程索引”收录，相关成果还获得国家专利一项。

“现在这种算法已经应用在实验室的轮式机器人上，实验效果很好。未来我们打算自己设计一款机器人，再将我们的算法移植到自己设计的机器人上。”米威名说。